Vers la fin des années 1970, Peter Jenkins, arboriste professionnel, se voit demander par quelques-uns de ses clients de les former aux techniques de grimpe en arbre qu'il utilise pour ses travaux d'élagage. Après quelques formations qui lui permettent d'adapter les techniques aux besoins d'une pratique de loisirs il décide de créer la première école du genre. Il fonde alors à Atlanta en 1983 Tree Climbers International. Il est considéré comme le père de la discipline et continue de l'enseigner et de la populariser.

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En 1989, à Annonay, en Ardèche, quelques amis, passionnés du milieu arboré, ont l’idée de faire découvrir les arbres par la grimpe. Ils se surnomment alors les Accro-Branchés1 et sont les premiers en France à développer commercialement une telle activité qu'ils nomment alors « l'Accrobranche » . Certains sont arboristes, d’autres animateurs nature, travailleurs sociaux ou artistes amoureux de la nature. Forts de cette passion commune, ils mettent au point les premières techniques qui permettent au public de grimper avec une sécurité acceptable.

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En 2000, le Syndicat National des Professionnels de l'Accrobranche (SNPA) est créé à la demande d'Alain Mouchel, alors conseiller technique de Marie-Georges Buffet ministre de la jeunesse et des sports, afin de travailler à la réglementation des activités de Grimpe dans les arbres.

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En 2003, le Syndicat National des Grimpeurs Encadrant dans les Arbres (SNGEA) succède au SNPA afin de fédérer tous les acteurs de la pratique sans la limiter à la marque déposée qu'est l'Accrobranche. Le terme : « Grimpe Encadrée dans les Arbres » devient alors la dénomination de l'activité. Le SNGEA a pour objectif principal de défendre dans leur ensemble et individuellement, les intérêts moraux et matériels des Grimpeurs Encadrants dans les Arbres qui exercent en France.

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À la rencontre d’automne 2005 du SNGEA, le terme « Grimpe d’arbre »2 est adopté comme nouveau terme générique englobant deux approches : la grimpe libre et la grimpe encadrée à la suite de la proposition de deux Français au retour de leur participation au 4e rendez-vous en Oregon, rencontre internationale annuelle en partie organisée par TCI, traduisant simplement la dénomination américaine de l'activité : le tree climbing. Formés aux normes d'enseignement de TCI par Peter Jenkins, ils fondent la même année Tree Climbers France (TCF).

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Par la suite, de nombreuses structures proposent des activités encadrées sous le terme générique de grimpe d'arbres et les techniques sont constamment améliorées dans un souci de sécurité pour le public et de respect de l’arbre.

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En 2007, une Fédération de Grimpe d'Arbres et Activités Associées (FGA-AA) voit le jour après plusieurs essais infructueux de fédérer des clubs de grimpe d'arbres autour d'un projet commun. Celle-ci s'attache à fédérer, promouvoir, développer et informer sur la pratique sportive de la grimpe d'arbres.

En 2017, l’UNGAAP (union nationale de la grimpe d’arbre et activités perchées) arrive dans le monde de la grimpe d’arbre, créée par Wengert Olivier, également fondateur de la première association de grimpe d'arbre loisir "LAGDLA Développement"

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